Pixhawk 4 mit ArduPilot Firmware kompatibel

Pixhawk4-F450_Flamewheel-klein

DJI F450 Flamewheel Kit mit Pixhawk 4

 

Entgegen der ersten Auskünfte der Firma Holybro (unser Bericht Pixhawk 4 Test), ist alternativ zur PX4 Pro (Droncode) Firmware nun doch bald eine kompatible Firmware (Version 3.6.0) von ArduPilot erhältlich. Für Anwender aus dem Hobby und Semi-Pro Bereich eine wahrscheinlich sehr gute Nachricht. Wir haben mit der ArduCopter Beta Version 3.6.0 rc6 (ChibiOS) schon mal getestet.

Voraussetzung: Der Mission-Planner muss auf den aktuellsten Stand aktualisiert werden und im Fenster „Firmware“ unten rechts „Beta-Versionen“ angeklickt werden. Die Beta-Version ändert automatisch auch den Bootloader des Pixhawk 4, der seitens des Herstellers auf die PX4 Pro Firmware voreingestellt ist. Der Wechsel zurück zur PX4 Pro Firmware mit QGroundcontrol funktioniert problemlos. Die ArduPilot Firmware ist mit der FMUv5 des Pixhawk 4 ab der Beta Version 3.6.0 rc5 kompatibel.

Für unseren Test verwenden wir zur besseren Vergleichbarkeit wieder das DJI F450 Flamewheel Kit mit DJI E305 Motoren und DJI 420 Light Reglern. Diese Regler lassen sich nicht kalibrieren, funktionieren aber im Flugbetrieb gut. Ein Nachteil ist allerdings das auf Grund der nicht durchlaufenen ESC-Kalibrierung für beide Firmware-Varianten einige Parameter händisch gesetzt bzw. optimiert werden müssen. Bei Verwendung der ArduPilot Firmware gelingt der Feinschliff dann sehr leicht mit der Autotune-Funktion.

Das folgende Video zeigt den Erstflug mit dem Pixhawk 4 und der ArduPilot Firmware 3.6.0 rc6 (ChibiOS) Beta noch ohne jegliches Tuning z.B. per Autotune. Es musste lediglich die Roll/Pitch Rate (Basic Tuning) etwas reduziert werden.

 

Hinweis:

Die ArduCopter Version 3.6.0 bringt einige neue Funktionen und Änderungen. Die aktuelle Mission-Planner Software (Version 1.3.57) berücksichtigt noch nicht alle dieser Änderungen wie z.B. die Umbenennung einiger Parameter-Namen. Bei der Verwendung der 3.6.0 Beta Version(en) wird daher unter „Basic Tuning“ und „Extended Tuning“ teilweise statt der Slider oder der Werte nichts oder nur 000 angezeigt. Das resultiert aus der Umbenennung der Paramter und bedeutet nicht dass diese Werte nicht konfiguriert sind.

Unser Fazit:

Unser Test mit dem Pixhawk 4 und ArduCopter 3.6.0 rc6 ChibiOS Beta ist erwartungsgemäß problemlos verlaufen. Unser Test-F450 war mit der ArduCopter Firmware, subjektiv beurteilt, auf Anhieb besser konfiguriert was sich zunächst in einem ruhigeren Flugbild und geschmeidigerer Steuerung während des Erstflugs ausdrückte. Das Fein-Tuning der Dronecode Firmware mittels QGroundcontrol ist zeitlich aufwändiger und erfordert etwas tiefere Grundkenntnisse über die Zusammenhänge. Das liegt hauptsächlich daran das speziell für den Pixhawk 4 das QGroundcontrol App noch nicht vollständig angepasst zu sein scheint und daher mühselig (für PX4 Pro Neulinge) alle Paramter in der vergleichsweise minimalistisch gehaltenen Online-Dokumentation recherchiert werden müssen. Einige wichtige Hinweise dazu auch in unserem WiKi. Für Einsteiger ist die Wahl der ArduPilot Firmware daher empfehlenswert.